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武士的雏形是在日本平安时代律令体制下产生的武官，最初是日本恒武天皇为了巩固政权而设立的。在平安时代以前,除了奴隶，所有的的壮丁都有责任和义务成为被天皇募兵的对象。然而这些士兵必须自己补给和养活自己，很多人因此不能回到自己的家乡，而是选择在当地定居。人们可以通过交重税来免除兵役，这种主要由农民组成的士兵在日本统称为防人。由于防人士兵的不正规性，而且又给农民带来了巨大的负担，在平安时代初期被恒武天皇所废止。这种形式的士兵并不是真正意义上的武士。
平安时代早期(8世纪末—9世纪初)，恒武天皇想要在北本州岛巩固和扩张自己的统治范围。天皇所派遣的针对本州北部土著(Emishi)的讨伐军缺乏士气和纪律，很难在战场上取胜。于是恒武天皇开始向地方豪族求助，提出将授予征夷大将军的称号给任何替代自己讨伐北本州的地方势力。这些弓马娴熟的地方豪族很快成为了天皇用来剿灭反抗力量的工具。
9世纪中期开始，一些地方领主开始建立保卫自己的私人武装，并利用其扩张势力。这种武装逐渐成熟为一种制度化的专业军事组织，其基础是宗族和主从关系。到了十世纪，朝廷无力镇压地方势力的叛乱，不得不借助各地武士的力量，武士更进一步得到了中央的承认，成为日本的特权统治阶级。
有历史学家认为，中国的朝代衰落一个很重要的原因就是文臣和武将之间的长期冲突，双方互相排斥贬低，造成了严重的内耗。而日本则似乎不存在这种情况，作为职业军人的武士也是和平时期的行政管理者。武士因此被要求学习文化，懂得欣赏艺术，在茶道、棋道等方面都要附庸风雅。
直到明治维新，武士都是统治日本社会的支配力量，而他们从体制、职能上看，更类似西方的封建领主和骑士，与一般的亚洲国家存在差异。这种情况在明治维新后改变，1871年是最重要的一年，6月，平民被准许骑马，9月，武士被允许“散发”、“废刀”，10月，准许武士和平民通婚。当时据统计(1972年)，日本有士族425872人，加上家属合计1941286人。他们每年领取的俸禄消耗了日本政府财政收入的三分之一。明治政府采取了渐进的手段，以发行债券或赎买等方式逐渐取消俸禄，消灭了武士阶级。一部分高级武士在这一过程中获得爵位，成为仅次于皇族的华族，但随着二战的战败，日本被迫接受民主改革，华族阶层也成为了历史。
今天，有些日本人还记着自己祖先的武士身份，但并不具备任何实质意义。在笔者住所附近，一户住宅的门口立着“幕末剑士某某习武之地”的石碑，那只是一个历史的遗迹。然而，武士的思想遗产，比如武士道，仍旧是日本文化的重要组成部分。
武士的生活
武士制度的完备象征是德川幕藩制，整个日本社会的统治阶级由以将军、大名为代表的高级武士到最低级的足轻(步卒)低级武士组成，而从丰臣秀吉的时代起，就实行了兵农分离制度。武士完全脱离了生产。不过，武士之间的生活水准是相差极大的，即便同为藩主大名，在长崎的也和在山形的截然不同。
占武士大多数的是中下级小人物，他们如果不能依靠一位有钱有势的主公，生活往往是在穷困中勉强维持。在江户时代的一个笑话说：“小武士的家里除了被子和锅，还有一块大石头，因为当他感到冷的时候，可以举石头取暖。”倘若依附的主公犯了事被开革，或是主公的财政困难必须削减人手，低级武士们就只能成为浪人，有的便去为黑社会之类的势力作打手，成为“用心棒”。虽然现代日语中的“浪人”指的是未考上合适高校的学生，但在那个时代，浪人是日本社会重要的不安定因素。为了避免国内矛盾的激化，官方就常常默认或怂恿浪人的对外武装侵略。浪人对于对外战争则充满野心，郑成功为反清复明，曾派人到日本借兵，幕府虽然拒绝，但下面浪人纷纷请战。在反映清末民初的影视作品中，日本浪人在中国各地流窜，正是明治维新改革等级制度的结果。
在《黄昏的清兵卫》中，下级武士清兵卫在吃饭时还要用饭团把汤碗擦一遍，显示出了生活的贫困。《最后的武士》导演爱德华·兹维克称他最爱读“维新三杰”之一西乡隆盛的传记，西乡出身倒数第二级的下层武士，年轻时为了贴补家用就要去做抄写的零工。他的故乡萨摩是日本著名强藩，70万人口中武士家族占了20多万，财政一直紧张。这些底层武士的生活在日本国门被打开之后，穷困潦倒的情况加剧，终于成为维新的主力军。在维新之后，一部分上层武士转化为资产阶级或政府官僚，而下层武士日趋没落，还制造了一系列暴乱，连西乡也卷入其中。因此，日本在近代化进程初见成效后，立即展开了对外扩张。
值得一提的是，生活中的下级武士很多人没钱讨老婆，而他们的军事体制和男权传统文化又使得解决众多武士的性问题成为社会性症结。于是，宣扬儒学的幕府却绕开了一些儒家提倡的家庭伦理，特别是女性的贞操观念。直到山本五十六那一代乃至今天，武士(男人)在色情场所和艺妓(妓女)的鬼混也受到了默认，甚至是妻子的容忍。
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