全国水下机器人大赛 大工“人机协同抓取”第一

天健网(大连新闻传媒集团记者 金东淑)9月26日,第五届全国水下机器人大赛举行颁奖典礼,本次大赛共有20支团队参加线下的人机协同抓取组和自主抓取组的比赛,经过3天的比拼,大连理工大学OurEDA队表现优异,获得获得人机协同抓取组一等奖和自主抓取组二等奖。受恶劣天气影响,机器人在水里行动受限,未来还有进一步空间,因此裁判专家组决定自主抓取组别一等奖空缺。 

此次大赛在开放海域进行,受赛前风暴潮天气和比赛中六级大风浪影响,比赛队伍遭遇到了历届大赛没有经历过的恶劣海洋环境挑战,海水混浊能见度差,大风浪与海流严重影响机器人稳定性,机器人要克服正常人类作业都难以应付的水下环境,挑战性超乎想象,比赛难度非常大。各支参赛队积极努力,通过技术升级和创新设计来应对真实海洋环境,普遍在目标自主识别、机器人运动控制和高效智能作业等方面进行技术创新,在机器学习控制器、长续航供电系统、机器人仿生研制等设计进行了初次应用。 

“经过两天的连续暴雨过后,水体的能见度大打折扣。”大连理工大学OurEDA队成员刘小锋介绍,无论是在初赛还是在决赛阶段,机器人的视觉感知范围不足一米,难以通过参照物获取到自身的位置信息以及估计历史运动信息,几乎是依靠“盲行”完成比赛。另外,浪涌以及潮汐等不可抗力也对机器人的运动造成了很大影响。

这样真实的天气环境里作业是在实验室无法经历的。刘小锋说,通过这样的实践,下一步将立刻讨论如何对机器人的软硬件进行升级。结合比赛中获取的实际运行数据,团队还计划将新一代智能图像增强算法以及目标检测算法用于辅助人机协同作业以及自主抓取作业上,用科技武装机器人。

编辑:姜赟